Rabboni with python

Python安裝與前置作業

1. 請先至Python官方網站下載最新版python(windows)

https://www.python.org/downloads/

2. 使用python 安裝rabboni專屬的library

i. 使用系統管理員開啟命令提示字元(CMD) / 若用普通使用者身分則先建立虛擬環境

輸入: pip install rabboni
或指定版本:

pip install rabboni==0.7 (目前最新版本0.8)

＊ 注意: rabboni 0.8 版開始讀出的重力加速度值 1g 改用 1.0 表示, 以前的用 9.8 表示 1g

＊Rabboni介紹

1. 內含6 軸sensor，3-axis加速度與3-axis陀螺儀

i. 規格 : ICM-20689

ii. 可使用Python 藍芽與USB API將值讀出來

2. 內置counter計數功能

i. 可使用Python 藍芽與USB API將值讀出來

ii. 可使用Python 藍芽與USB API 將counter歸零

3. 內建兩種連接模式

i. 藍芽模式 :

1. 將dongle插上電腦USB

2. 開啟rabboni，按下藍芽廣播鍵

3. 執行python藍芽相關code(如example code)

ii. USB模式 :

1. 將rabboni使用USB連上電腦

2. 執行python USB相關code(如example code)

Rabboni 藍芽連接 ─ Python API Example code

1. 以下為藍芽的example code，會做到以下結果

i. 掃描藍芽裝置並連上裝置

ii. 將連上後的六軸資料印出來

iii. 依照設定的條件重置counter

iv. 將結果儲存成圖檔與csv檔

v. 斷開連接

2. 相關API請看下一頁 “Rabboni 藍芽連接 ─ python API”

### testBLE.py
# -*- coding: UTF-8 -*-
# coding=Big5   #UTF-8  #Big5   #看檔案儲存時選哪種編碼; 編碼 先寫先贏 (coding 必須寫在前兩列)
from rabboni import *
import time, sys
try:
   rabbo = Rabboni(mode="BLE") #先宣告一個物件
   rabbo.scan() #掃描所有藍芽Device
except Exception as e:
   print(e)
   print("可能你沒把 Rabboni 藍芽開啟或 Rabboni 沒電了 !")
   print("也可能缺 BLED112 驅動程式, 或 Dongle 忘了插入!")
   print("參考 http://www.picaxe.com/BLED112-Bluetooth-USB-Dongle/")
   sys.exit( )
rabbo.print_device() # 列出所有藍芽Device
print("====== 以上是掃描到的 BLE MAC =====")
rabbo.connect("D1:FA:F0:F2:12:29")#依照MAC連接
#rabbo.connect("FC:9A:74:9E:52:5C")  #依照MAC連接
rabbo.discover_characteristics()#掃描所有服務 可略過
rabbo.print_char()#列出所有服務 可略過
# print (rabbo.characteristics)
# print (rabbo.Status)
time.slep(3)  # 等 3 秒讓你看 :-)
rabbo.read_data()#讀取資料 必跑

try:
    while True:#一直打印資料 直到結束程式
        rabbo.print_data()#print資料
        if rabbo.Cnt == 100:
            rabbo.rst_count()
except KeyboardInterrupt:#結束程式
    print('Shut done!')
    print (rabbo.Accx_list)#印出到結束程式時的所有Accx值
    rabbo.stop()#停止dongle
    rabbo.write_csv(data = rabbo.Accx_list,file_name ="AccX")#將Accx寫出csv檔
    rabbo.plot_pic(data = rabbo.Accx_list,file_name = "AccX",show = True)#將Accx畫出圖案並存檔
finally:
    rabbo.stop()

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Rabboni 藍芽連接 ─ python API

前置API
API名稱	解釋	Return值
Rabboni(mode = “BLE”)	Class 名稱 一開始先宣告一個物件給它 並宣告模式	None
Rabboni.scan()	掃描附近藍芽device	所有device的名稱與相關資訊
Rabboni.print_device()	印出所有	None
Rabboni.connect(MAC)	填入MAC，連接device	Device
Rabboni.discover_characteristics()	抓出device所有的服務	None
Rabboni.print_char()	列出所有服務(需先discover)	None
Rabboni.disconnect()	斷開聯絡	None
Rabboni.stop()	關掉dongle，建議最後都要關掉，以免下次開啟出錯	None
操作、讀取API
API名稱	解釋	參數解釋
Rabboni.read_data()	讀取所有sensor資料，必須先跑此行，所有的參數才會出來	None
Rabboni.print_data()	列出read_data()所讀到的資料 Acc_x,y,z Gyr_x,y,z Count	None
Rabboni.rst_count()	重置裝置紀錄的count	None
Rabboni.write_csv(data,file_name)	將data(list)傳進去寫出csv檔案，並以file_name命名	data:必填，資料 file_name:必填，檔名
Rabboni.plot_pic(data,file_name,show)	將data(list)傳進去畫出圖片，並畫圖存起來	data:必填，資料 file_name:選填，檔名，若沒傳入值則不會存檔 show : 預設為True會顯示圖片，False則不會顯示圖片
參數API
API名稱	解釋	Return值
Rabboni.Status	是否連接上	0:disconnected 1:connected
Rabboni.Hex_data	當下sensor data的16進位值	string
Rabboni.Accx	當下Accx的值	float
Rabboni.Accy	當下Accy的值	float
Rabboni.Accz	當下Accz的值	float
Rabboni.Gyrx	當下Gyrx的值	float
Rabboni.Gyry	當下Gyry的值	float
Rabboni.Gyrz	當下Gyrz的值	float
Rabboni.Cnt	當下Cnt的值	float
Rabboni.Accx_list	紀錄連接後直到結束的Accx	list
Rabboni.Accy_list	紀錄連接後直到結束的Accy	list
Rabboni.Accz_list	紀錄連接後直到結束的Accz	list
Rabboni.Gyrx_list	紀錄連接後直到結束的Gyrx	list
Rabboni.Gyry_list	紀錄連接後直到結束的Gyry	list
Rabboni.Gyrz_list	紀錄連接後直到結束的Gyrz	list
Rabboni.Cnt_list	紀錄連接後直到結束的Cnt	list

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Rabboni USB 連接 ─ Python API Example code

1. 以下為USB的example code，會做到以下結果

i. 連上裝置

ii. 將連上後的六軸資料印出來

iii. 依照設定的條件重置counter

iv. 斷開連接

2. 相關API請看下一頁 “Rabboni USB連接 ─ python API”

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### testUSB.py
# coding=Big5   #UTF-8  #Big5   #看檔案儲存時選哪種編碼; 編碼 先寫先贏 (coding 必須寫在前兩列)
# -*- coding: UTF-8 -*-
from rabboni import *
import sys, time
CNT_LIMIT = 38   # 當 Cnt > 38 會叫 rabbo.rst_count() 把 Cnt 重置 為 0
DATA_LIMIT = 168   # 讀取幾次 Data 後停止 program ?

try:
   rabbo = Rabboni(mode = "USB")  #先宣告一個物件  
   rabbo.connect()  #連結上rabboni，若沒插上會報錯
except Exception as e:
   print(e)
   print("可能你沒把 Rabboni 用 USB 連接好 !   ")                              
   #print("也可能缺 BLED112 驅動程式, 或 Dongle 忘了插入!")
   #print("參考 http://www.picaxe.com/BLED112-Bluetooth-USB-Dongle/")
   sys.exit( )

print ("Status:",rabbo.Status)
gg = input("要不要把 Count 歸 0 ? ")
if gg == "yes" or gg == "y": rabbo.rst_count()
try:
    rabbo.read_data()
    while True:#一直打印資料 直到結束程式
        rabbo.print_data()#print資料
        print (rabbo.data_num)
        if rabbo.Cnt > CNT_LIMIT:
            rabbo.rst_count() #重置count 會delay一下
        if rabbo.data_num >= DATA_LIMIT:
            break

except KeyboardInterrupt:#結束程式
    print('Shut done!')
    # print (rabbo.Accx_list)#印出到結束程式時的所有Accx值
except Exception: # something wrong
    print(e)
finally:
    rabbo.stop()#停止運作
    print("=== done ===")
    rabbo.write_csv(data = rabbo.Accx_list,file_name ="AccX")#將Accx寫出csv檔
    rabbo.plot_pic(data = rabbo.Accx_list,file_name = "AccX",show = True)#將Accx畫出圖案並存檔
### end of the program

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Rabboni USB連接 ─ python API

前置API
API名稱	解釋	Return值
Rabboni(mode = “USB”)	Class 名稱 一開始先宣告一個物件給它 並宣告模式	None
Rabboni.connect()	透過USB連接device，如果抓不到裝置會報錯	None
Rabboni.disconnect()	斷開聯絡，關掉USB	None
Rabboni.stop()	斷開聯絡，關掉USB	None
操作、讀取API
API名稱	解釋	參數解釋
Rabboni.read_data()	讀取所有sensor資料，必須先跑此行，所有的參數才會出來	None
Rabboni.print_data()	列出read_data()所讀到的資料 Acc_x,y,z Gyr_x,y,z Count	None
Rabboni.rst_count()	重置裝置紀錄的count，會delay點時間	None
Rabboni.write_csv(data,file_name)	將data(list)傳進去寫出csv檔案，並以file_name命名	data:必填，資料 file_name:必填，檔名
Rabboni.plot_pic(data,file_name,show)	將data(list)傳進去畫出圖片，並畫圖存起來	data:必填，資料 file_name:選填，檔名，若沒傳入值則不會存檔 show : 預設為True會顯示圖片，False則不會顯示圖片
參數API
API名稱	解釋	Return值
Rabboni.Status	是否連接上	0:disconnected 1:connected
Rabboni.Hex_data	當下sensor data的16進位值	string
Rabboni.Accx	當下Accx的值	float
Rabboni.Accy	當下Accy的值	float
Rabboni.Accz	當下Accz的值	float
Rabboni.Gyrx	當下Gyrx的值	float
Rabboni.Gyry	當下Gyry的值	float
Rabboni.Gyrz	當下Gyrz的值	float
Rabboni.Cnt	當下Cnt的值	float
Rabboni.Accx_list	紀錄連接後直到結束的Accx	list
Rabboni.Accy_list	紀錄連接後直到結束的Accy	list
Rabboni.Accz_list	紀錄連接後直到結束的Accz	list
Rabboni.Gyrx_list	紀錄連接後直到結束的Gyrx	list
Rabboni.Gyry_list	紀錄連接後直到結束的Gyry	list
Rabboni.Gyrz_list	紀錄連接後直到結束的Gyrz	list
Rabboni.Cnt_list	紀錄連接後直到結束的Cnt	list
Rabboni.data_num	上述的list總共有幾筆(單位為sampling數)	int

~~~ The END ~~~

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